Primero con git log obtenemos el id del commit que queremos subir. Luego ejecutamos:
git push origin ef23c7b371d44aa03e6875540eaa4487fd5ac423:master
Esto subirá todos los commits pendientes incluyendo el indicado. Si queremos asegurarnos de subir sólo ese commit habría que reordenarlo con git rebase -i