Para añadir a un menú existente una opción de forma dinámica podríamos hacer:
function add_last_nav_item($items) {
return $items .= '<li><a href="#myModal" role="button" data-toggle="modal">Contact</a></li>';
}
add_filter('wp_nav_menu_items','add_last_nav_item');
Si queremos que ese filtro se ejecute sólo para un menú en concreto haríamos:
add_filter('wp_nav_menu_menu-izquierda_items','cs_add_menu_external_links');
Dónde en negrita, estaríamos especificando el slug del menú.