En teoría el comando para hacerlo es:
sudo docker attach 665b4a1e17b6 #por ID
sudo docker attach loving_heisenberg #por Nombre
Pero a mí no me funciona en ubuntu, para acceder tengo que ejecutar:
sudo docker exec -i -t 665b4a1e17b6 /bin/bash #por ID
sudo docker exec -i -t loving_heisenberg /bin/bash #por Nombre
No es necesario que la máquina en la que se basa el contenedor tenga un servicio de ssh arrancado